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基于实时三线标定的车辆视觉定位方法

李玉婷,  胡钊政,  黄刚,  刘国忠

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文章导航 > 交通信息与安全  > 2018 >  36(3): 41-47
李玉婷, 胡钊政, 黄刚, 刘国忠. 基于实时三线标定的车辆视觉定位方法[J]. 交通信息与安全, 2018, 36(3): 41-47. doi: 10.3963/j.issn.1674-4861.2018.03.006
引用本文: 李玉婷, 胡钊政, 黄刚, 刘国忠. 基于实时三线标定的车辆视觉定位方法[J]. 交通信息与安全, 2018, 36(3): 41-47. doi: 10.3963/j.issn.1674-4861.2018.03.006
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LI Yuting, HU Zhaozheng, HUANG Gang, LIU Guozhong. A Vision-based Method for Vehicle Localization Based on Online Three-line Camera Calibration[J]. Journal of Transport Information and Safety, 2018, 36(3): 41-47. doi: 10.3963/j.issn.1674-4861.2018.03.006
Citation: LI Yuting, HU Zhaozheng, HUANG Gang, LIU Guozhong. A Vision-based Method for Vehicle Localization Based on Online Three-line Camera Calibration[J]. Journal of Transport Information and Safety, 2018, 36(3): 41-47. doi: 10.3963/j.issn.1674-4861.2018.03.006
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基于实时三线标定的车辆视觉定位方法

doi: 10.3963/j.issn.1674-4861.2018.03.006

  • 河北工业大学电子与信息工程学院 天津300401

  • 武汉理工大学智能交通系统研究中心 武汉 430063

  • 武汉理工大学智能交通系统研究中心 武汉 430063

  • 河北工业大学电子与信息工程学院 天津300401

基金项目: 

国家自然科学基金

湖北省技术创新项目重大专项

河北省普通高等学校青年拔尖人才计划项目

详细信息

  • 中图分类号: U495

A Vision-based Method for Vehicle Localization Based on Online Three-line Camera Calibration

    摘要
  • 摘要: 车辆在行驶过程中车路状况复杂多变,车载摄像机外参数会发生较大的变化,针对采用传统的基于预先标定外参数的方法进行车辆位姿计算会带来较大误差的问题,研究了一种基于实时三线标定的车辆视觉定位方法.基于三线标定法实时标定车载摄像机外参数,降低了其受到车辆震荡和路面环境的影响.然后利用外参数的实时标定结果,结合射影几何和消失点原理对车辆进行位姿计算,获取车道偏离距离和车辆偏转角度信息,从而实现对车辆的定位.通过在不同的路段架设不同高度的车载摄像机进行真实道路实验,计算车辆的位姿.结果表明,在不同路况下,车辆偏离车道线距离的平均误差为7.3cm,偏转角度平均误差为1.5°.该算法通过实时标定车载摄像机外参数,可以有效提高车辆位姿计算的精准性与适应性,对车载摄像机外参数的标定性能明显优于传统的预先标定法.

     

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  • 刊出日期:  2018-06-28

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