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车辆换道轨迹滑模跟踪控制研究

王崇伦,  李振龙,  盖彦荣,  辛丰强

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文章导航 > 交通信息与安全  > 2012 >  30(5): 39-44
王崇伦, 李振龙, 盖彦荣, 辛丰强. 车辆换道轨迹滑模跟踪控制研究[J]. 交通信息与安全, 2012, 30(5): 39-44. doi: 10.3963/j.issn.1674-4861.2012.05.009
引用本文: 王崇伦, 李振龙, 盖彦荣, 辛丰强. 车辆换道轨迹滑模跟踪控制研究[J]. 交通信息与安全, 2012, 30(5): 39-44. doi: 10.3963/j.issn.1674-4861.2012.05.009
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WANG Chonglun, LI Zhenlong, GAI Yanrong, XIN Fengqiang. A Sliding Model Control Method for Tracking Lane Changing Trajectory[J]. Journal of Transport Information and Safety, 2012, 30(5): 39-44. doi: 10.3963/j.issn.1674-4861.2012.05.009
Citation: WANG Chonglun, LI Zhenlong, GAI Yanrong, XIN Fengqiang. A Sliding Model Control Method for Tracking Lane Changing Trajectory[J]. Journal of Transport Information and Safety, 2012, 30(5): 39-44. doi: 10.3963/j.issn.1674-4861.2012.05.009
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车辆换道轨迹滑模跟踪控制研究

doi: 10.3963/j.issn.1674-4861.2012.05.009

  • 北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京100124

  • 北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京100124

  • 北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京100124

  • 北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京100124

基金项目: 

国家自然科学基金项目

国家自然科学基金青年基金项目

详细信息

  • 中图分类号: U491 TP391

A Sliding Model Control Method for Tracking Lane Changing Trajectory

    摘要
  • 摘要: 考虑车辆动力学性能前提下,针对运动学描述的四轮车辆换道轨迹跟踪问题,利用滑模变结构控制方法以及改进的指数趋近律设计了轨迹跟踪控制律,并分析了其李亚普诺夫稳定性.该控制律不但能有效的减弱抖振,而且能够保证系统在有限时间内平滑的到达平衡状态.在该控制律的基础上,利用摄像机标定方法获取实际车辆换道轨迹,然后对考虑实际换道过程的期望换道轨迹进行跟踪控制.仿真实验验证了换道轨迹跟踪控制方法的有效性及实用性.

     

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出版历程
  • 刊出日期:  2012-10-28

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